bifa必发（原标题：尝试揭开Boston Dynamics新发布Atlas后空翻的面纱——其背后的技术浅析）

　　雷锋网按：本文作者段晋军，东南大学自动化学院智能机器人方向博四研究生，原文首发于知乎，雷锋网授权转载。

　　2017年11月16日，一段Atlas跳跃、旋转、后空翻的视频几乎惊艳了整个机器人圈，各大媒体纷纷做了报道，我也在如何看待 Boston Dynamic 2017.11.16新发布的机器人 Atlas 视频？发表了情怀感言，当然只有情怀是不够的，作为技术工科男，还是应该多思考下其背后到底有什么技术。

　　在Flight Phases，Atlas并没有与环境接触，因此没有任何的接触力f_i，此时牛顿方程简化为：

　　在空中的过程实际是个抛物线运动，因此没有办法在空中改变Atlas的运动。上式中的欧拉公式可以简化为：

　　在这种情况下，Atlas既可以控制关节的运动，也可以控制整体的旋转，前提是在落地之前。

　　综上所述，在空中运动过程中，Atlas无法改变运动，但是可以改变姿态，也就是后空翻或是前空翻等复杂动作，只要在落地之前完成动作即可bifa必发，当然跳以前也需要做步态和运动等的规划。

　　无论是什么样的接触面，Atlas与地面接触时的瞬间接触力是非常大的，因此对电机有非常高的要求，BD很聪明，选用了液压伺服控制。若是电机的话，可能分分钟爆掉。即使是液压伺服控制，也要考虑主动或是被动柔顺的控制。

　　个人觉得落地后的平衡相比于walk或是run的平衡相对简单，若是能将walk或是run过程中的平衡控制好，也许落地后的平衡相对较为容易，但是在跳跃之后与地面接触时的力控制就变成了难点bifa必发。

　　在空中的时间设计尤为重要，若是时间较短，Atlas完不成空翻动作；若是时间较长，Atlas需要不停地调整姿态，以保证在接触地面前做好平衡的动作。

　　当然整个过程没有那么简单，下面给出参考文献，有兴趣的朋友可以精读下面的内容（Spring Handbook of Robotics的P1206-1263）。

　　内容实在是太多，不可能通过一篇文章解释清楚，所以只给出了大概的解释和内容，起到抛砖引玉的效果。

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